本招標項目名稱為：寧夏電力大壩四期基于三維激光建模與精確定位技術的斗輪堆取料機無人值守控制系統研究與應用服務公開招標， 本項目已具備招標條件，現對該項目進行國內資格后審公開招標。

2.項目概況與招標范圍

    2.1 項目概況、招標范圍及標段（包）劃分： 

2.1.1項目概況： 寧夏大壩四期發電有限公司（以下簡稱“大壩四期”）660MW超超臨界機組燃料系統配備有兩臺斗輪堆取料機A/B。斗輪堆取料機A/B于2018年竣工投產，該設備是由上海電力環保設備總廠有限公司設計、制造。設計工作效率為卸料1500t/h、取料1000t/h。工作方式為司機在斗輪堆取料機就地駕駛室通過人工手動操作方式進行堆取料作業,與輸煤程控系統的聯鎖保護則通過硬接線方式實現，作業過程中堆取料機司機需要時刻關注現場斗輪堆取料機作業位置,手柄不斷操作,勞動強度大,容易產生疲勞,在堆煤時容易造成煤垛不規則、庫容浪費;在取煤時流量波動大,易造成堵煤和撒煤,工作效率低。

2.1.2招標范圍及標段（包）劃分：本項目共劃分一個標段。按照輸煤系統運行要求、本規范書的規定和適用的工業標準，1、設計、集成兩套完整的基于先進三維激光建模技術、精確定位技術、并輔以視頻監控、無線通訊技術、多傳感器融合和斗輪堆取料機PLC控制技術相結合的斗輪堆取料機無人值守系統，實現堆取料機全自動定位、全自動取料、全自動堆料、恒流量取料控制。

2.1.3服務地點：寧夏青銅峽 寧夏大壩四期發電有限公司廠區。

    2.2 其他：/

    2.3 主要研究內容及預期目標：（1）主要研究內容

    斗輪機的控制應支持遠程全自動運行方式及遠程手動操作方式，同時保留司機室就地操作方式。在輸煤程控室內設置斗輪機遠程操作平臺，配置1臺操作員工作站，2臺視頻工作站及監控大屏；配置對應每臺斗輪機的急停按鈕以及選擇按鈕，同時配置一套手柄?？筛鶕x擇按鈕選擇對應的斗輪機并進行手柄操作。

    工程將采用先進、成熟、可靠的技術，造價經濟、合理，便于運行維護。斗輪機全自動無人值守系統改造項目實施目標如下：

    1) 斗輪機根據作業模式及斗輪機遠程操作員站的煤垛一鍵選擇（煤堆編號和煤層），自動定位作業點，能夠進行自動取煤操作并根據煤垛實際情況進行自動換層，自動換層的條件現場調試時由招標人提供。

    2) 實現斗輪機遠程全自動堆取料作業，斗輪機PLC接收到自動作業命令后，可以通過設定參數、作業方式，系統自動完成大車定位，控制斗輪/皮帶啟動，開始自動堆取料作業。例如：行走堆煤、回轉堆煤，大平層取料、分段取料、自動換層等。自動控制系統實際投運率≥90%，計算條件為遠程模式。

    3) 系統具備就地手動、遠程手動、遠程全自動等操作模式，各種模式間實現雙向手自動無擾切換，提高作業效率和系統安全性。

    4)采用絕對值編碼器加絕對值編碼器或者絕對值編碼器加傾角儀的冗余定位方式，行走定位精度≤5cm,回轉定位精度≤0.1°，俯仰定位精度≤0.1°。并在行走與回轉方向上配置校準模塊，減小定位累計誤差。

    5）實現煤流檢測功能：在懸臂皮帶上方安裝一套激光流量檢測裝置，實現實時檢測煤流瞬時量，同時設置煤流瞬時量一級過載報警、二級過載連鎖跳機功能，煤流瞬時量達到斗輪機額定值時系統自動報警，同時自動調整取料流量，確保設備正常工作。對于超出額定值一定范圍時，系統實現連鎖跳機。

    6）料高檢測系統：在斗輪機懸臂頭部安裝一套雷達料高檢測裝置，檢測料位高度，用于堆料自動控制。

    7)大車前后障礙物檢測裝置，遇障礙物后自動停止行走，障礙排除后自動恢復行走。

    8)懸臂左右煤垛防撞系統，懸臂兩側各安裝5只超聲波障礙物檢測裝置，同時系統根據實時建立的煤垛模型與斗輪機懸臂實時空間位置，系統實時計算兩者相對位置關系，當位置達到一定設定值時，上位機進行預警，當達到極限值時自動停止旋轉并提供報警，人工確認排除后自動恢復旋轉，實現懸臂軟硬雙防護。

    9）共軌防撞保護，在共軌兩臺斗輪機上分別安裝一套射頻定位裝置，對斗輪機相對位置進行實時檢測，同時結合斗輪機定位數據，進行實時空間位置比對。設置報警距離值，實現對兩臺共軌斗輪機的雙重防撞保護等，詳見技術部分。

    （2）預期目標

    斗輪堆取料機智能無人值守，實現堆取料機全自動定位、全自動取料、全自動堆料、恒流量取料控制等功能，遠程控制投運率≥90%。無人值守控制系統月度設備故障率不高于0.5%；設備檢測、預警、報警、聯鎖正確動作率100%；斗輪機定位精度≤0.15m。堆垛ID定位及堆垛ID再識別誤差不超過0.25m。申報發明專利2項，實用新型專利1項，在國內重要期刊或學術會議上發表論文1篇。

    2.4 項目總工期：（服務期限）自合同簽訂之日起12個月，具體開工時間以招標人通知為準。

3.投標人資格要求

    3.1 資質條件和業績要求：

    【1】資質要求：投標人須為依法注冊的獨立法人或其他組織，須提供有效的證明文件。

    【2】財務要求：/

    【3】業績要求：2020年1月至投標截止日(以合同簽訂時間為準)，投標人須至少具有斗輪堆取料機無人值守（或智能化或全自動控制）改造或研發的合同業績2份，且單項合同金額不低于200萬元。投標人須提供能證明本次招標業績要求的合同掃描件，合同掃描件須至少包含：合同買賣雙方蓋章頁、合同簽訂時間和業績要求中的關鍵信息頁。（若投標人有相關省部級及以上科技項目課題的可以提供計劃任務書代替）

    【4】信譽要求：/

    【5】項目負責人的資格要求：投標人為本項目配備的項目負責人須至少具有副高級及以上技術職稱。

    【6】其他主要人員要求：/

    【7】科研設施及裝備要求：/

    【8】其他要求：/

    注：母子公司資質業績不得互相借用。

    3.2 本項目聯合體投標。 /

4.招標文件的獲取

    4.1 招標文件開始購買時間2025-01-13 09:00:00，招標文件購買截止時間2025-01-20 16:00:00。