青海公司大柴旦公司無人機(jī)全自組化電力巡檢研究與示范服務(wù)公開招標(biāo)，本項(xiàng)目已具備招標(biāo)條件，現(xiàn)對該項(xiàng)目進(jìn)行國內(nèi)資格后審公開招標(biāo)。
2.項(xiàng)目概況與招標(biāo)范圍
2.1 項(xiàng)目概況、招標(biāo)范圍及標(biāo)段（包）劃分：2.1.1 項(xiàng)目概況
大柴旦公司錫鐵山330kV升壓站至魚卡750kV升壓站全長70公里，有146個(gè)塔基，原采用人工巡檢維護(hù)，每月巡檢1次且特殊天氣臨時(shí)巡檢。但由于該區(qū)域高海拔、冰雪覆蓋，交通和通訊極不發(fā)達(dá)，人工巡檢作業(yè)困難重重，人員、設(shè)備及輸電線路安全面臨極大挑戰(zhàn)，同時(shí)受多種限制因素影響，導(dǎo)致巡檢周期長、效率低。因此，公司開展無人機(jī)全自組化電力巡檢研究與示范服務(wù)項(xiàng)目，計(jì)劃建設(shè)一套包含差分服務(wù)、無人機(jī)電力巡檢和塔基監(jiān)測服務(wù)的信息化系統(tǒng)，以此替代輸電線路的人工巡檢和電力鐵塔塔基的人工監(jiān)測，這一無人機(jī)電力巡檢技術(shù)的發(fā)展，對切實(shí)保障人員生產(chǎn)作業(yè)安全、增強(qiáng)電力系統(tǒng)韌性、促進(jìn)高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)發(fā)展以及推動(dòng)經(jīng)濟(jì)向綠色可持續(xù)方向轉(zhuǎn)型都有著重大意義。
2.1.2招標(biāo)范圍及標(biāo)段（包）劃分：本項(xiàng)目不劃分標(biāo)包。
本次招標(biāo)項(xiàng)目為大柴旦公司錫鐵山330kV升壓站至魚卡750kV升壓站輸電線路的無人機(jī)自組化巡檢，該線路長70公里、有146個(gè)塔，內(nèi)容包括項(xiàng)目土地使用手續(xù)、相關(guān)空域使用審批手續(xù)的辦理，整體設(shè)計(jì)、軟件研發(fā)、設(shè)備供貨、現(xiàn)場安裝、系統(tǒng)調(diào)試、各子系統(tǒng)部署、功能培訓(xùn)，全程負(fù)責(zé)從現(xiàn)場數(shù)據(jù)采集到集中部署，保障數(shù)據(jù)流轉(zhuǎn)高效順暢，還涉及知識產(chǎn)權(quán)申請、完成向行政主管部門的委托開發(fā)合同備案工作和技術(shù)開發(fā)合同登記。詳見第五章委托人要求。
2.1.3 主要研究內(nèi)容及預(yù)期目標(biāo)：
（1）研究內(nèi)容
本項(xiàng)目針對青海獨(dú)特的氣候條件和地形地貌，高海拔無信號或弱信號覆蓋地區(qū)，以無人機(jī)電力巡檢為研究對象，開展4個(gè)主要課題，基于實(shí)時(shí)DBD高精度定位技術(shù)的無人機(jī)航線規(guī)劃及自主巡檢技術(shù)、基于無人機(jī)智能識別技術(shù)的修正相機(jī)對焦與調(diào)整相機(jī)曝光參數(shù)研究、分別研究基于生成對抗網(wǎng)絡(luò)和遷移學(xué)習(xí)的無人機(jī)巡檢圖像異常檢測技術(shù)。依據(jù)這四個(gè)課題開展輸配電路無人機(jī)智能巡檢研究。結(jié)合DBD高精度定位、圖像增強(qiáng)、對抗學(xué)習(xí)、遷移學(xué)習(xí)等前沿技術(shù)與理論，實(shí)現(xiàn)課題一的精細(xì)化巡檢航線規(guī)劃，研究課題二基于分級巡檢策略的異常高頻區(qū)域識別技術(shù)研究，可以提高的在問題易產(chǎn)生的高頻位置，無人機(jī)精細(xì)化巡檢及懸停距離精度，研究課題三相機(jī)修正對焦與曝光增強(qiáng)技術(shù)，能增強(qiáng)復(fù)雜條件下（各種光照條件下）獲取的巡檢圖像質(zhì)量，在課題三的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步研究課題四基于生成對抗網(wǎng)絡(luò)和遷移學(xué)習(xí)的圖像異常檢測技術(shù)，提高復(fù)雜環(huán)境下電力巡檢圖像的異常檢測識別精度，提升電力巡檢AI模型的泛化能力，推進(jìn)無人機(jī)全自組化電力巡檢系統(tǒng)快速構(gòu)建與應(yīng)用端高效部署，為無人機(jī)巡檢領(lǐng)域的發(fā)展奠定基礎(chǔ)。
課題1：基于天氣狀態(tài)感知和DBD高精度定位技術(shù)的無人機(jī)航線規(guī)劃及自主巡檢技術(shù)的研究。（具體內(nèi)容詳見招標(biāo)文件第五章）
課題2：基于分級巡檢策略的異常高頻區(qū)域識別技術(shù)研究。（具體內(nèi)容詳見招標(biāo)文件第五章）
課題3：基于無人機(jī)智能識別技術(shù)的修正相機(jī)對焦與調(diào)整相機(jī)曝光參數(shù)的研究。（具體內(nèi)容詳見招標(biāo)文件第五章）
課題4：基于生成對抗網(wǎng)絡(luò)和遷移學(xué)習(xí)的無人機(jī)巡檢圖像異常檢測的研究。（具體內(nèi)容詳見招標(biāo)文件第五章）
（2）研究目標(biāo)
課題 1：針對無人機(jī)航線規(guī)劃及自主巡檢技術(shù)，研究并開發(fā)一套基于天氣狀態(tài)感知和實(shí)時(shí) DBD 高精度定位的飛行控制系統(tǒng)接口、任務(wù)設(shè)備程序化精準(zhǔn)控制和協(xié)同控制技術(shù)。通過導(dǎo)入高精度點(diǎn)云數(shù)據(jù)和線路坐標(biāo)數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)精細(xì)化巡檢航線規(guī)劃，確保無人機(jī)在復(fù)雜環(huán)境下高效、安全地完成巡檢任務(wù)，提高作業(yè)效率。構(gòu)建無人機(jī)航線規(guī)劃算法、自主巡檢算法各 1 套。
課題 2：針對基于分級巡檢策略的異常高頻區(qū)域識別技術(shù)，研究并提出基于超分辨率增強(qiáng)的大規(guī)模高質(zhì)量目標(biāo)檢測數(shù)據(jù)生成方法，基于視覺大模型提升圖像分辨率，確保在各種天氣和拍攝條件下獲得高 質(zhì)量的巡檢圖像。研究并提出基于多尺度特征融合和上下文感知的目標(biāo)檢測方法，基于面向異常高頻區(qū)域的目標(biāo)檢測模型實(shí)現(xiàn)絕緣子、導(dǎo)線等異常高頻區(qū)域的準(zhǔn)確定位。
課題 3：針對無人機(jī)智能識別技術(shù)，研究并改進(jìn)相機(jī)對焦與曝光參數(shù)調(diào)整方法。通過提出改進(jìn)的Sobel 邊緣檢測算子作為對焦評價(jià)函數(shù)，提高圖像清晰度，同時(shí)利用圖像直方圖特征函數(shù)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)曝光控制，確保在各種光照條件下獲取高質(zhì)量的巡檢圖像。構(gòu)建復(fù)雜光照條件圖像增強(qiáng)算法。
課題 4：針對無人機(jī)采集的巡檢圖像，構(gòu)建 AI 電力巡檢大模型，實(shí)現(xiàn)基于生成對抗網(wǎng)絡(luò)的無人機(jī)設(shè)備巡檢圖像異常檢測算法與應(yīng)用系統(tǒng) 1 套，可以實(shí)現(xiàn)線路金具、絕緣子及絕緣子串、防鳥裝置、各種監(jiān)測裝置、通道環(huán)境等異常情況進(jìn)行精準(zhǔn)識別。提出 2 套不同應(yīng)用場景的智能檢測算法。
（3）成果形式：
（1）提交《基于天氣狀態(tài)感知和 DBD 高精度定位技術(shù)的無人機(jī)航線規(guī)劃及自主巡檢技術(shù)研究》技術(shù)報(bào)告一份；提交《基于分級巡檢策略的異常高頻區(qū)域識別技術(shù)研究》技術(shù)報(bào)告一份；提交《基于無人機(jī)智能識別技術(shù)的修正相機(jī)對焦與調(diào)整相機(jī)曝光參數(shù)研究》技術(shù)報(bào)告一份；提交《基于生成對抗網(wǎng)絡(luò)和遷移學(xué)習(xí)的無人機(jī)巡檢圖像異常檢測研究》技術(shù)報(bào)告一份。
（2）申請發(fā)明型專利五項(xiàng)；發(fā)表中文核心期刊論文五篇；申請軟件著作權(quán)四項(xiàng)，知識產(chǎn)權(quán)歸屬招標(biāo)人。
2.1.4服務(wù)期限：12個(gè)月。
2.1.5項(xiàng)目地點(diǎn)：青海省海西州大柴旦行政委員會錫鐵山鎮(zhèn)光伏產(chǎn)業(yè)園區(qū)。
2.2 其他：/
2.3 主要研究內(nèi)容及預(yù)期目標(biāo)：見第一章
2.4 項(xiàng)目總工期：見第一章
3.投標(biāo)人資格要求
3.1 資質(zhì)條件和業(yè)績要求：
【1】資質(zhì)要求：投標(biāo)人須為依法注冊的獨(dú)立法人或其他組織，須提供有效的證明文件。
【2】財(cái)務(wù)要求：/
【3】業(yè)績要求：2020年4月至投標(biāo)截止日（以合同簽訂時(shí)間為準(zhǔn)），投標(biāo)人須至少具有無人機(jī)巡檢系統(tǒng)的建設(shè)（或研發(fā)或技術(shù)服務(wù)或集成服務(wù)）業(yè)績1份。投標(biāo)人須提供能證明本次招標(biāo)業(yè)績要求的合同掃描件，合同掃描件須至少包含:合同買賣雙方蓋章頁、合同簽訂時(shí)間和業(yè)績要求中的關(guān)鍵信息頁。
【4】信譽(yù)要求：/
【5】項(xiàng)目負(fù)責(zé)人的資格要求：/
【6】其他主要人員要求：/
【7】科研設(shè)施及裝備要求：/
【8】其他要求：/
3.2 本項(xiàng)目不接受聯(lián)合體投標(biāo)。
4.招標(biāo)文件的獲取
招標(biāo)文件開始購買時(shí)間2025-03-25 09:00:00，招標(biāo)文件購買截止時(shí)間2025-03-30 16:00:00。
2.項(xiàng)目概況與招標(biāo)范圍
2.1 項(xiàng)目概況、招標(biāo)范圍及標(biāo)段（包）劃分：2.1.1 項(xiàng)目概況
大柴旦公司錫鐵山330kV升壓站至魚卡750kV升壓站全長70公里，有146個(gè)塔基，原采用人工巡檢維護(hù)，每月巡檢1次且特殊天氣臨時(shí)巡檢。但由于該區(qū)域高海拔、冰雪覆蓋，交通和通訊極不發(fā)達(dá)，人工巡檢作業(yè)困難重重，人員、設(shè)備及輸電線路安全面臨極大挑戰(zhàn)，同時(shí)受多種限制因素影響，導(dǎo)致巡檢周期長、效率低。因此，公司開展無人機(jī)全自組化電力巡檢研究與示范服務(wù)項(xiàng)目，計(jì)劃建設(shè)一套包含差分服務(wù)、無人機(jī)電力巡檢和塔基監(jiān)測服務(wù)的信息化系統(tǒng)，以此替代輸電線路的人工巡檢和電力鐵塔塔基的人工監(jiān)測，這一無人機(jī)電力巡檢技術(shù)的發(fā)展，對切實(shí)保障人員生產(chǎn)作業(yè)安全、增強(qiáng)電力系統(tǒng)韌性、促進(jìn)高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)發(fā)展以及推動(dòng)經(jīng)濟(jì)向綠色可持續(xù)方向轉(zhuǎn)型都有著重大意義。
2.1.2招標(biāo)范圍及標(biāo)段（包）劃分：本項(xiàng)目不劃分標(biāo)包。
本次招標(biāo)項(xiàng)目為大柴旦公司錫鐵山330kV升壓站至魚卡750kV升壓站輸電線路的無人機(jī)自組化巡檢，該線路長70公里、有146個(gè)塔，內(nèi)容包括項(xiàng)目土地使用手續(xù)、相關(guān)空域使用審批手續(xù)的辦理，整體設(shè)計(jì)、軟件研發(fā)、設(shè)備供貨、現(xiàn)場安裝、系統(tǒng)調(diào)試、各子系統(tǒng)部署、功能培訓(xùn)，全程負(fù)責(zé)從現(xiàn)場數(shù)據(jù)采集到集中部署，保障數(shù)據(jù)流轉(zhuǎn)高效順暢，還涉及知識產(chǎn)權(quán)申請、完成向行政主管部門的委托開發(fā)合同備案工作和技術(shù)開發(fā)合同登記。詳見第五章委托人要求。
2.1.3 主要研究內(nèi)容及預(yù)期目標(biāo)：
（1）研究內(nèi)容
本項(xiàng)目針對青海獨(dú)特的氣候條件和地形地貌，高海拔無信號或弱信號覆蓋地區(qū)，以無人機(jī)電力巡檢為研究對象，開展4個(gè)主要課題，基于實(shí)時(shí)DBD高精度定位技術(shù)的無人機(jī)航線規(guī)劃及自主巡檢技術(shù)、基于無人機(jī)智能識別技術(shù)的修正相機(jī)對焦與調(diào)整相機(jī)曝光參數(shù)研究、分別研究基于生成對抗網(wǎng)絡(luò)和遷移學(xué)習(xí)的無人機(jī)巡檢圖像異常檢測技術(shù)。依據(jù)這四個(gè)課題開展輸配電路無人機(jī)智能巡檢研究。結(jié)合DBD高精度定位、圖像增強(qiáng)、對抗學(xué)習(xí)、遷移學(xué)習(xí)等前沿技術(shù)與理論，實(shí)現(xiàn)課題一的精細(xì)化巡檢航線規(guī)劃，研究課題二基于分級巡檢策略的異常高頻區(qū)域識別技術(shù)研究，可以提高的在問題易產(chǎn)生的高頻位置，無人機(jī)精細(xì)化巡檢及懸停距離精度，研究課題三相機(jī)修正對焦與曝光增強(qiáng)技術(shù)，能增強(qiáng)復(fù)雜條件下（各種光照條件下）獲取的巡檢圖像質(zhì)量，在課題三的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步研究課題四基于生成對抗網(wǎng)絡(luò)和遷移學(xué)習(xí)的圖像異常檢測技術(shù)，提高復(fù)雜環(huán)境下電力巡檢圖像的異常檢測識別精度，提升電力巡檢AI模型的泛化能力，推進(jìn)無人機(jī)全自組化電力巡檢系統(tǒng)快速構(gòu)建與應(yīng)用端高效部署，為無人機(jī)巡檢領(lǐng)域的發(fā)展奠定基礎(chǔ)。
課題1：基于天氣狀態(tài)感知和DBD高精度定位技術(shù)的無人機(jī)航線規(guī)劃及自主巡檢技術(shù)的研究。（具體內(nèi)容詳見招標(biāo)文件第五章）
課題2：基于分級巡檢策略的異常高頻區(qū)域識別技術(shù)研究。（具體內(nèi)容詳見招標(biāo)文件第五章）
課題3：基于無人機(jī)智能識別技術(shù)的修正相機(jī)對焦與調(diào)整相機(jī)曝光參數(shù)的研究。（具體內(nèi)容詳見招標(biāo)文件第五章）
課題4：基于生成對抗網(wǎng)絡(luò)和遷移學(xué)習(xí)的無人機(jī)巡檢圖像異常檢測的研究。（具體內(nèi)容詳見招標(biāo)文件第五章）
（2）研究目標(biāo)
課題 1：針對無人機(jī)航線規(guī)劃及自主巡檢技術(shù)，研究并開發(fā)一套基于天氣狀態(tài)感知和實(shí)時(shí) DBD 高精度定位的飛行控制系統(tǒng)接口、任務(wù)設(shè)備程序化精準(zhǔn)控制和協(xié)同控制技術(shù)。通過導(dǎo)入高精度點(diǎn)云數(shù)據(jù)和線路坐標(biāo)數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)精細(xì)化巡檢航線規(guī)劃，確保無人機(jī)在復(fù)雜環(huán)境下高效、安全地完成巡檢任務(wù)，提高作業(yè)效率。構(gòu)建無人機(jī)航線規(guī)劃算法、自主巡檢算法各 1 套。
課題 2：針對基于分級巡檢策略的異常高頻區(qū)域識別技術(shù)，研究并提出基于超分辨率增強(qiáng)的大規(guī)模高質(zhì)量目標(biāo)檢測數(shù)據(jù)生成方法，基于視覺大模型提升圖像分辨率，確保在各種天氣和拍攝條件下獲得高 質(zhì)量的巡檢圖像。研究并提出基于多尺度特征融合和上下文感知的目標(biāo)檢測方法，基于面向異常高頻區(qū)域的目標(biāo)檢測模型實(shí)現(xiàn)絕緣子、導(dǎo)線等異常高頻區(qū)域的準(zhǔn)確定位。
課題 3：針對無人機(jī)智能識別技術(shù)，研究并改進(jìn)相機(jī)對焦與曝光參數(shù)調(diào)整方法。通過提出改進(jìn)的Sobel 邊緣檢測算子作為對焦評價(jià)函數(shù)，提高圖像清晰度，同時(shí)利用圖像直方圖特征函數(shù)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)曝光控制，確保在各種光照條件下獲取高質(zhì)量的巡檢圖像。構(gòu)建復(fù)雜光照條件圖像增強(qiáng)算法。
課題 4：針對無人機(jī)采集的巡檢圖像，構(gòu)建 AI 電力巡檢大模型，實(shí)現(xiàn)基于生成對抗網(wǎng)絡(luò)的無人機(jī)設(shè)備巡檢圖像異常檢測算法與應(yīng)用系統(tǒng) 1 套，可以實(shí)現(xiàn)線路金具、絕緣子及絕緣子串、防鳥裝置、各種監(jiān)測裝置、通道環(huán)境等異常情況進(jìn)行精準(zhǔn)識別。提出 2 套不同應(yīng)用場景的智能檢測算法。
（3）成果形式：
（1）提交《基于天氣狀態(tài)感知和 DBD 高精度定位技術(shù)的無人機(jī)航線規(guī)劃及自主巡檢技術(shù)研究》技術(shù)報(bào)告一份；提交《基于分級巡檢策略的異常高頻區(qū)域識別技術(shù)研究》技術(shù)報(bào)告一份；提交《基于無人機(jī)智能識別技術(shù)的修正相機(jī)對焦與調(diào)整相機(jī)曝光參數(shù)研究》技術(shù)報(bào)告一份；提交《基于生成對抗網(wǎng)絡(luò)和遷移學(xué)習(xí)的無人機(jī)巡檢圖像異常檢測研究》技術(shù)報(bào)告一份。
（2）申請發(fā)明型專利五項(xiàng)；發(fā)表中文核心期刊論文五篇；申請軟件著作權(quán)四項(xiàng)，知識產(chǎn)權(quán)歸屬招標(biāo)人。
2.1.4服務(wù)期限：12個(gè)月。
2.1.5項(xiàng)目地點(diǎn)：青海省海西州大柴旦行政委員會錫鐵山鎮(zhèn)光伏產(chǎn)業(yè)園區(qū)。
2.2 其他：/
2.3 主要研究內(nèi)容及預(yù)期目標(biāo)：見第一章
2.4 項(xiàng)目總工期：見第一章
3.投標(biāo)人資格要求
3.1 資質(zhì)條件和業(yè)績要求：
【1】資質(zhì)要求：投標(biāo)人須為依法注冊的獨(dú)立法人或其他組織，須提供有效的證明文件。
【2】財(cái)務(wù)要求：/
【3】業(yè)績要求：2020年4月至投標(biāo)截止日（以合同簽訂時(shí)間為準(zhǔn)），投標(biāo)人須至少具有無人機(jī)巡檢系統(tǒng)的建設(shè)（或研發(fā)或技術(shù)服務(wù)或集成服務(wù)）業(yè)績1份。投標(biāo)人須提供能證明本次招標(biāo)業(yè)績要求的合同掃描件，合同掃描件須至少包含:合同買賣雙方蓋章頁、合同簽訂時(shí)間和業(yè)績要求中的關(guān)鍵信息頁。
【4】信譽(yù)要求：/
【5】項(xiàng)目負(fù)責(zé)人的資格要求：/
【6】其他主要人員要求：/
【7】科研設(shè)施及裝備要求：/
【8】其他要求：/
3.2 本項(xiàng)目不接受聯(lián)合體投標(biāo)。
4.招標(biāo)文件的獲取
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